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與國內(nèi)最草根的機(jī)器狗團(tuán)隊(duì)對(duì)話:沒錢做官網(wǎng) 產(chǎn)品被三星看中

智東西（公眾號(hào)：zhidxcom）

作者 | 信儀

編輯 | 漠影

“對(duì)于創(chuàng)業(yè)者來說，疫情不是最可怕的事情，沒有錢。”當(dāng)Dogotix有足夠多的機(jī)器人創(chuàng)始人趙說出這句話時(shí)，他徹底打了我。

的確，在我接觸到趙之前，我無法將“四年無收入，五個(gè)人”的關(guān)鍵詞與一個(gè)小而成功的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司聯(lián)系起來，但事實(shí)上，他們做到了。

Dogotix開發(fā)的四足機(jī)器人在公司門口掉頭

現(xiàn)在一提到“機(jī)器狗”，大多數(shù)人都會(huì)想到黃色的。剛剛曝光波士頓動(dòng)力機(jī)器狗Spot mini已售出260臺(tái)。似乎在今年6月Spot mini宣布推出后，國內(nèi)外各種“機(jī)器狗”如雨后春筍般涌現(xiàn)，華為、DJI等國內(nèi)大公司也紛紛涉足這個(gè)行業(yè)。有一段時(shí)間，“機(jī)器狗圈”很熱鬧。

波士頓電源點(diǎn)迷你

由于時(shí)間的滯后，很多“機(jī)器狗”難免被批評(píng)為“模仿品”。我們無法得到市場(chǎng)上所有機(jī)器狗的故事，但有些機(jī)器狗的誕生一定不是那么簡(jiǎn)單。畢竟做一個(gè)能跑能跳不怕摔的“機(jī)器狗”不是靠抄代碼就能做到的。

隨著最近幾個(gè)月各類“機(jī)器狗”的不斷出現(xiàn)，智迪從“最新出現(xiàn)的國產(chǎn)機(jī)器狗”、“自主研發(fā)能力”、“價(jià)格不到波士頓動(dòng)力機(jī)器狗十分之一”等信息中，找到了這款“國產(chǎn)機(jī)器狗”背后的團(tuán)隊(duì)，即——Dogotix。

據(jù)Dogotix公司創(chuàng)始人趙介紹，他決定在2016年開始制造機(jī)器人。那Dogotix為什么會(huì)在2019年底成立，四年消失在哪里？為什么Dogotix今年8月獲得天使輪融資，9月推出兩款二代新產(chǎn)品？

帶著對(duì)時(shí)間節(jié)點(diǎn)矛盾的疑惑和對(duì)國產(chǎn)機(jī)器狗產(chǎn)業(yè)的好奇，我們找到了Dogotix的創(chuàng)始人趙。在與他的對(duì)話中，知止了解了多戈蒂克斯和他們的機(jī)器狗背后的故事。

Dogotix創(chuàng)始人趙

第一，你可以跑，可以跳，不怕摔，但是你是沒有官網(wǎng)的消費(fèi)者“吐槽”

在智迪接受采訪的前一天晚上，趙的朋友圈更新了一條消息：“第一個(gè)‘思密達(dá)’的客戶其實(shí)是三星，我們會(huì)做出讓全世界都興奮的產(chǎn)品，但其實(shí)太窮了，沒有官網(wǎng)……”

這種喜悅透露出尷尬的朋友圈，給Dogotix蒙上了神秘的色彩。韓國巨頭三星可以看什么樣的產(chǎn)品？為什么窮到?jīng)]有官網(wǎng)？為什么，讓我們通過與趙的對(duì)話來了解一下。

今年9月23日，Dogotix正式發(fā)布了兩款已經(jīng)進(jìn)入量產(chǎn)階段的二代高性能仿生四足機(jī)器人，分別是“大狗”DG-160A和“小狗”DG-48A。

Dogotix第一代和第二代仿生四足機(jī)器人

其中“大狗”DG-160A自重25 kg，可裝載14 kg重物，動(dòng)力單元峰值扭矩180N.m；“小狗”DG-48A自重13公斤，可承載6公斤重物，峰值扭矩48N.m，均滿足承重和高動(dòng)態(tài)性能要求。

作為一只“機(jī)器狗”，為了證明自己的實(shí)力，總免不了要把“緣分”和“優(yōu)秀作業(yè)”——波士頓Power Spot mini搭配起來。在線公眾數(shù)據(jù)的性能標(biāo)桿表中，Dogotix的“大狗”DG-160A不僅沒有被Spot mini“碾壓”，在設(shè)計(jì)運(yùn)行速度和內(nèi)置續(xù)航方面更勝一籌，其中最關(guān)鍵的，

Dogotix第二代四足仿生機(jī)器人標(biāo)桿波士頓Power Spot mini數(shù)據(jù)源：機(jī)器人講堂公共數(shù)據(jù)和Dogotix提供

趙說：“對(duì)于一個(gè)有腿的機(jī)器人來說，走好、走快、走穩(wěn)是最基本的要求。我們新推出的第二代產(chǎn)品在硬件和算法方面進(jìn)行了改進(jìn)，如電機(jī)、控制器和檢測(cè)器。動(dòng)力方面，二代產(chǎn)品比一代升級(jí)8~10倍，負(fù)載能力更強(qiáng)，運(yùn)行更快。在算法方面，二代產(chǎn)品的平滑度和抗沖擊性也有所提升?！?

“這一次，我們還升級(jí)了傳輸設(shè)備。過去我們用傳統(tǒng)皮帶傳動(dòng)，容易打滑，磨損消耗率大。這次我們改進(jìn)了腿連桿傳動(dòng)的機(jī)械方案，解決了這些問題?！?

“第二代‘狗’肚子更大，用戶可以在‘狗肚子’里放更多的東西。”趙說：“仿生腳機(jī)器人進(jìn)入千家萬戶有三個(gè)前提條件。一種是足夠穩(wěn)定耐用的機(jī)械體；二是消費(fèi)群體可以接受的零售價(jià)格；第三是實(shí)際解決家庭事務(wù)的能力?！?

“我們的第一代產(chǎn)品主要是為科研院所和大學(xué)供科研人員進(jìn)行研究；第二代產(chǎn)品在機(jī)械本體方面的改進(jìn)使其主要面向B端用戶，進(jìn)入C端市場(chǎng)需要在安全性、功能性和實(shí)用性上有更大的提升。我們需要一些時(shí)間來做到這一點(diǎn)。”

此外，在電池續(xù)航方面，Dogotix團(tuán)隊(duì)還賦予這兩個(gè)機(jī)器人自主無線無接觸充電和基于機(jī)器視覺的太陽能充電。機(jī)器人在室內(nèi)工作時(shí)，可以自主檢測(cè)自己的電量，在電量不足時(shí)完全找到自己的非接觸式無線充電樁，完成自主充電；當(dāng)機(jī)器人在室外工作時(shí)，機(jī)器人外殼上的太陽能電池板也可以幫助機(jī)器人完成自主充電。這樣，機(jī)器狗即使離開了人類，也能生存下來，進(jìn)化出神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

Dogotix四足機(jī)器人外殼上的太陽能電池板

在成本方面，Dogotix定價(jià)較低的原因部分歸因于深圳獨(dú)特的地理位置。趙說：“深圳的制造能力非常強(qiáng)，所以我們這里有很多零件可以以非常低的價(jià)格生產(chǎn)。另外，我們和波士頓動(dòng)力不一樣。波士頓動(dòng)力機(jī)器狗的制造成本基本是我們的10倍。他們把機(jī)器狗定位為‘特殊產(chǎn)品’，我們把機(jī)器狗定位為‘消費(fèi)品’?！?

趙告訴智迪西，四足機(jī)器人是一門綜合性學(xué)科，是一個(gè)新興產(chǎn)業(yè)，從硬件和軟件到底層電機(jī)都在不斷迭代。所以很多技術(shù)需要團(tuán)隊(duì)成員自己去學(xué)習(xí)，通過看論文，查閱資料，可以學(xué)到更多的知識(shí)，開發(fā)出產(chǎn)品。

更難的是，他們不像波士頓動(dòng)力那樣依賴谷歌和軟銀，而Dogotix四年的產(chǎn)品研發(fā)就像是看著八塊腹肌吃減脂餐，靠著做機(jī)器人的夢(mèng)想，艱難而又滿懷希望的前行。

第二，8個(gè)人當(dāng)4年機(jī)器狗，“水逆轉(zhuǎn)”之路荊棘叢生

據(jù)公眾工商信息頻道報(bào)道，Dogotix成立于2019年11月，2019年底推出第一代機(jī)器狗。今年8月獲得索道投資500萬的天使輪融資，9月推出2只二代機(jī)器狗。

Dogotix成長之快令人驚嘆，但當(dāng)我猜測(cè)到我想問“公司的高效率背后有龐大的團(tuán)隊(duì)嗎？”，趙的回答又讓我吃驚了。他說：“今年8月之前，我們公司只有8名核心技術(shù)人員，這8個(gè)人各司其職，包括軟件算法工程師、機(jī)械設(shè)計(jì)工程師、硬件電路工程師、嵌入式工程師等。和另一個(gè)”

公司成立與產(chǎn)品上市時(shí)間的矛盾之謎也將在這個(gè)夢(mèng)幻故事中得到解決。

趙的機(jī)器人夢(mèng)將從2012年開始。受家庭的影響，趙楊桐感嘆當(dāng)時(shí)生活的脆弱和短暫。他開始懷疑自己是否能創(chuàng)造永生，是否能一直陪伴人類。自動(dòng)化控制專業(yè)的趙就這樣把注意力轉(zhuǎn)向了仿生機(jī)器人，決定用機(jī)器人的方式來維持生命。

當(dāng)時(shí)的趙非常清楚，2012年國內(nèi)在仿生機(jī)器人領(lǐng)域可借鑒的經(jīng)驗(yàn)很少，到那個(gè)時(shí)候開始研究開發(fā)仿生機(jī)器人就像進(jìn)入無人區(qū)一樣艱難。

當(dāng)時(shí)恰逢物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)興起。大學(xué)畢業(yè)的趙開始涉足物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)，創(chuàng)辦了深圳安信科技公司。

四年過去了，到2016年，公司從一個(gè)人成長到100人。趙手里也有一定的資金。他認(rèn)為是時(shí)候追求夢(mèng)想，成為機(jī)器人了，于是果斷轉(zhuǎn)讓股份，開始第二次創(chuàng)業(yè)，投資仿生機(jī)器人的浪潮。

但正如雷軍所說，“創(chuàng)業(yè)不是人做的事”，趙楊桐的第二次創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷并不順利。首先，趙和他的團(tuán)隊(duì)在選擇產(chǎn)品上有了很大的轉(zhuǎn)變。

懷著陪伴生命、做“靈魂”機(jī)器人的初衷，趙進(jìn)入了雙足機(jī)器人行業(yè)，但他很快發(fā)現(xiàn)雙足機(jī)器人在平衡穩(wěn)定性、運(yùn)動(dòng)軟件算法、功率輸出等方面有很高的技術(shù)要求。而且更難開發(fā)，所以成本也高。就算是當(dāng)時(shí)做的，也沒多少人會(huì)掏錢。但是兩足機(jī)器人和四足機(jī)器人在機(jī)械本體的研發(fā)要求上有很大的相似性，于是他瞄準(zhǔn)四足機(jī)器人市場(chǎng)，開始研發(fā)仿生四足機(jī)器人——“機(jī)器狗”。

在資金方面，趙因?yàn)殛P(guān)注又遇到了困難，公司純投資不盈利。趙的公司從機(jī)器人企業(yè)起步到Dogotix推出相對(duì)成熟的機(jī)器狗，因?yàn)橘Y金短缺兩次“死”了。換句話說，幫助他迎來黎明的Dogotix，是他四年來創(chuàng)立的第三家機(jī)器人公司。

“水妮”從未光顧過一次。就在趙和他的團(tuán)隊(duì)以為他們的四足機(jī)器人即將研制成功的時(shí)候，2019年麻省理工學(xué)院四足機(jī)器人“迷你獵豹”開源的消息猶如一聲悶雷，給了他們沉重的打擊。

麻省理工學(xué)院四足機(jī)器人“迷你獵豹”

趙和他的團(tuán)隊(duì)得知麻省理工學(xué)院四足機(jī)器人的研發(fā)成本非常低時(shí)，覺得他們的努力白費(fèi)了。被“搶”了“首發(fā)”，產(chǎn)品毫無優(yōu)勢(shì)，團(tuán)隊(duì)突然陷入絕望。然而，上帝似乎關(guān)心那些不放棄的人。調(diào)整好情緒后，他們拿著麻省理工學(xué)院的開源資料仔細(xì)研究，發(fā)現(xiàn)開發(fā)出來的機(jī)器狗效果并不好。所以他們也學(xué)會(huì)了沒有開源文檔也能生產(chǎn)出好的產(chǎn)品，技術(shù)積累是他們研發(fā)的基礎(chǔ)。

趙了解到，四足機(jī)器人技術(shù)的提高，無論在理論上還是在實(shí)踐上都需要不斷的迭代，這是一種出路，也是制造產(chǎn)品的另一種途徑。實(shí)踐和理論在這個(gè)領(lǐng)域是相輔相成的。甚至波士頓動(dòng)力公司和麻省理工學(xué)院不僅有論文支持，還有幾代產(chǎn)品迭代在實(shí)踐中驗(yàn)證他們的算法。只有不斷提高績(jī)效，才能在產(chǎn)品中實(shí)現(xiàn)理論與實(shí)踐的平衡。

然后，趙和他的團(tuán)隊(duì)重組了他們的情緒，推翻了以前的技術(shù)。在硬件方面，他們?cè)噲D減輕機(jī)械體的重量，增加扭矩和轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人能夠穩(wěn)定靈活地移動(dòng)。在軟件方面，為了讓機(jī)器狗避開障礙物，平穩(wěn)行走，他們給機(jī)器狗配備了一個(gè)全身運(yùn)動(dòng)控制算法，以保證機(jī)器狗的靈敏度，并保持其身體處于穩(wěn)定狀態(tài)。

Dogotix開發(fā)的第一代機(jī)器狗終于出來了。雖然Dogotix的第一代機(jī)器狗因?yàn)橥庑晤愃坡槭±砉さ臋C(jī)器狗而受到質(zhì)疑，但Dogotix技術(shù)團(tuán)隊(duì)的每個(gè)人都知道，他們的第一代機(jī)器狗充滿了自己的技術(shù)。

這種機(jī)器狗可以在不同材料制成的地面上翻轉(zhuǎn)、滾動(dòng)、拉車、行走和跳躍，并在外力作用下自動(dòng)保持平衡.第一只機(jī)器狗的出現(xiàn)……Dogotix引起了國內(nèi)機(jī)器人愛好者的關(guān)注。

Dogotix第一代四足機(jī)器人執(zhí)行后空翻

Dogotix第一代四足機(jī)器人拉車行走。

接下來，Dogotix將繼續(xù)加大對(duì)機(jī)器人機(jī)械本體和動(dòng)力系統(tǒng)的投入，注重視覺識(shí)別、自主導(dǎo)航操作、協(xié)同控制等應(yīng)用層的研發(fā)，開發(fā)適合不同場(chǎng)景應(yīng)用的仿生腳機(jī)器人。

趙楊桐告訴知止：“我們的機(jī)器狗可以在各大電商平臺(tái)上搜索。目前第一代機(jī)器狗已經(jīng)賣了100到200臺(tái)?！蓖瑫r(shí)，根據(jù)我們了解到的情況，Dogotix第一代產(chǎn)品單價(jià)為人民幣18000元，已連續(xù)批量供貨，交貨時(shí)間1~2周；第二代產(chǎn)品“大狗”DG-160A和小狗DG-48A也在計(jì)劃上市后量產(chǎn)。另外，Dogotix計(jì)劃在明年上半年推出第三代仿生足機(jī)器人。

淘寶上的Dogotix四足機(jī)器人產(chǎn)品圖

這樣，三星如果找不到Dogotix的官網(wǎng)，也有可能步行到淘寶店和亞馬遜找到想要購買的Dogotix機(jī)器狗。

趙說，他想把新籌集的500萬元投資在三個(gè)方面：擴(kuò)大團(tuán)隊(duì)，產(chǎn)品升級(jí)和商業(yè)化，建立標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)車間。他希望改進(jìn)現(xiàn)有產(chǎn)品，并在國內(nèi)外銷售。他認(rèn)為，當(dāng)四足機(jī)器人走上正軌后，他會(huì)繼續(xù)追尋兩足機(jī)器人的夢(mèng)想，最終實(shí)現(xiàn)讓一個(gè)有“靈魂”的機(jī)器人陪伴人的夢(mèng)想。

第三，“四條腿的人”還是進(jìn)入家庭場(chǎng)景

自始至終，趙都把他和他的團(tuán)隊(duì)開發(fā)的機(jī)器狗看作是“四條腿的人”，而不是“機(jī)床”。在趙眼里，四足機(jī)器人的想象空間是無限的，是一群“有生命有靈魂的生物”。

趙告訴智弟：“機(jī)器狗被廣泛使用。它可以幫助物流配送，電力檢查，消防救援.它可以去人類不能去或者不方便去的危險(xiǎn)區(qū)域幫助人類完成任務(wù)?！?

“我們能做的就是做好機(jī)械本體，然后開源，開放接口，讓客戶針對(duì)不同場(chǎng)景進(jìn)行有針對(duì)性的軟件開發(fā)。這是我們作為機(jī)器人的最大區(qū)別。”

目前Dogotix的“大狗”DG-160A和“小狗”DG-48A可以針對(duì)不同場(chǎng)景加裝機(jī)械臂、激光雷達(dá)、AI、3D建模等附加組件。

在趙的機(jī)器人藍(lán)圖中，他說Dogotix應(yīng)該在未來12個(gè)月內(nèi)生產(chǎn)出面向家庭的四足機(jī)器人。這個(gè)機(jī)器人可以像真正活著的“狗”一樣陪伴家人。這個(gè)“狗”可以是情緒化的，可以是憤怒的，可以是期待的，可以是快樂的，可以是陪伴老人和孩子的。

在功能上，這種“狗”可以監(jiān)測(cè)家人的心跳，監(jiān)測(cè)老人的精神狀態(tài)，通過機(jī)器視覺觀察老人的情況，老人跌倒等異常情況后報(bào)警。趙說，未來的四足機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)家庭陪伴和家庭保護(hù)的功能。

趙說：“四足機(jī)器人是一項(xiàng)長期的事業(yè)，我們將繼續(xù)做下去，直到我們能在街上看到我們的‘機(jī)器狗’，這將被認(rèn)為是我們事業(yè)成功的一半以上。如果不這樣做，就證明我們還有很多地方需要改進(jìn)?！?

“另一方面，我們不會(huì)局限于只做四足機(jī)器人，還會(huì)做雙足機(jī)器人。創(chuàng)業(yè)之初，因?yàn)楦鞣矫娴牟怀墒?，我們放棄了做雙足機(jī)器人?，F(xiàn)在四足機(jī)器人逐漸穩(wěn)定后，我還是希望未來的雙足機(jī)器人能進(jìn)入各行各業(yè)，甚至進(jìn)入家庭。當(dāng)我們有一天老了，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)我們的許多同伴都是機(jī)器人?！?

趙的機(jī)器人藍(lán)圖看起來不像是企業(yè)計(jì)劃，而是將產(chǎn)品的未來與自己的人生規(guī)劃聯(lián)系起來。

四.國內(nèi)步行機(jī)器人玩家概述

波士頓動(dòng)力公司(Boston Dynamics)開發(fā)的腿式機(jī)器人雖然在國外已經(jīng)積累了20年的技術(shù)，贏得了人們的關(guān)注，但國內(nèi)腿式機(jī)器人的研發(fā)并不薄弱。早在十幾年前，國內(nèi)的大學(xué)就已經(jīng)參與了腿式機(jī)器人的研究。

2017年，山東大學(xué)十年建成山東版大型四足機(jī)器人——的“機(jī)器狗”。兩年后，在大學(xué)生機(jī)器人大賽中，哈爾濱工業(yè)大學(xué)競(jìng)技機(jī)器人隊(duì)展示的柔性機(jī)器人更加驚艷。

山東版“機(jī)器狗”

哈工大機(jī)器人“踩浪”

Dogotix認(rèn)為，仿生腳機(jī)器人是一門綜合性學(xué)科，經(jīng)過多年的硬件改進(jìn)和理論算法迭代，逐漸面向市場(chǎng)。在以往雙足機(jī)器人的研究成果中，很多采用液壓方案提供動(dòng)力，但這種方案難以解決重量大、噪音大的缺點(diǎn)。隨著電力的提出，重量和噪音大大降低，足部機(jī)器人人才逐漸進(jìn)入人們的視野。

近年來，國內(nèi)步行機(jī)器人市場(chǎng)逐漸活躍起來。前者玉樹機(jī)器狗做了個(gè)“熱搜”，后者選擇了人形腿機(jī)器人參加深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)40周年晚會(huì)。可見國內(nèi)在腿式機(jī)器人領(lǐng)域探索的團(tuán)隊(duì)越來越多，趙和他的團(tuán)隊(duì)只是國內(nèi)大多數(shù)仿生腿式機(jī)器人追夢(mèng)人的一個(gè)縮影。從不斷升級(jí)的機(jī)器人中，我們可以看出，這些追夢(mèng)者在仿生腿機(jī)器人中是持久的、執(zhí)著的。

玉樹四足機(jī)器人“萊卡戈”

結(jié)論：未來四足機(jī)器人可以上街了

“5人”、“4年純投資無利潤”、“自主研發(fā)能力”、“二代機(jī)器狗待售”這些關(guān)鍵詞就像獎(jiǎng)牌一樣，鐫刻在Dogotix的發(fā)展史上。

縱觀大工廠、名校云集的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，趙和他的Dogotix在這種環(huán)境下似乎是“泥石流”，瞄準(zhǔn)目標(biāo)，威力巨大。

雖然“四足機(jī)器人圈”日益壯大，變得熱鬧起來，但行業(yè)還處于起步階段。也許一年后，四足機(jī)器人在街上行走和陪伴人類將不再是想象中的那樣，趙說。